美国高速公路安全管理局：特斯拉自动驾驶事故调查报告——车祸前1秒Autopilot自动退出【英文版】

NHTSA的调查报告中表明，特斯拉自动驾驶在大多数碰撞事故发生前启动了向前碰撞警告（FCW），随后的自动紧急制动（AEB）在大约一半的碰撞事故中起了作用。但在碰撞事故中，平均来说，Autopilot在实际撞击前1秒内中止对车辆的控制，没有给驾驶员足够的响应时间。调查报告还表明司机在大约8秒内注意到了前方事故（一般人眼能看清250~270米外物体的轮廓），在事故发生前的2-5秒内，没有司机采取规避措施，司机的手都放在方向盘上，大多数司机都遵守了特斯拉自动驾驶的相关规定。对于这种情况的发生，我们认为可能有以下两方面的原因：一是纯视觉方案的感知能力不足，二是决策部分存在安全相关的缺陷。从1秒内这个时间点来看，更像是感知能力的问题，视觉感知系统没有及时地识别出危险场景（静止物体），搭载了毫米波雷达的自动驾驶系统在离障碍物较远时选择过滤掉静止物体，当距离足够近时，系统认可了毫米波雷达的探测结果，发现障碍物并退出自动驾驶，把车辆控制权交给驾驶员，但为时已晚。