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山东大学机器人研究中心:四足仿生机器人研究与思考

发布者:wx****1f
2016-10-01
6 MB 45 页
人工智能(AI)
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山东大学机器人研究中心:四足仿生机器人研究与思考.pdf
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四足仿生机器人研究与思考山东大学机器人研究中心 宋锐目录人与动物,用他们的腿,可以到达地面上任何地方足式动物 适于崎岖、冰雪地面上高效运动与轮式、履带式机器人相比,腿足式机器人具有最强的地形适应能力和运动灵活性。腿足式机器人一般分为单足、双足、四足或多足机器人步态生成、动态稳定控制、环境感知与人机交互和机器人机构设计等大负载能力 高动态性 复杂环境适应性亿万年生物进化的结果--陆生大型动物基本上都是四足形式。四足哺乳动物在适应复杂地形、运动灵活性和效率方面具有巨大的优势。综合机构复杂度、稳定性、负载能力,以及灵活性,四足机器人是一种优秀的野外运动载体。高性能四足仿生机器人存在的科学问题 机器人-地面交互作用刻画与识别,交互作用的瞬间性、不确定性、复杂性(滑动、弹跳、沉陷等)。 系统建模、特性分析与综合,高动态、高维数、工况复杂、混合连续过程与离散过程。 高动态、高稳定性的步态规划与控制,高实时性的步态规划、稳定性判定、复杂地形自适应控制。 研制一台高速、高负载能力,对典型非结构化地形具有高适应能力的四足仿生机器人实验样机四足仿生机器人国际研究成果四足机器人世界先进水平(美国) 俄亥俄州

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