五矿证券：汽车：Allin端到端，蔚小理竞速的关键一搏

事件描述 7月，理想、蔚来、小鹏相继举办技术发布会，公布智能驾驶的最新进展，端到端模型均已量产上车。特斯拉在二季报交流中指出其将在完成FSDV12.6版本的迭代后向中国和欧盟监管单位提出市场准入申请。蔚来已将端到端技术应用在AEB功能，正在将各模块模型化，奠定了端到端的良好基础，理想、小鹏实现了分段式端到端在NoA功能的量产。 事件点评 Allin端到端成为行业共识，本质是模仿驾驶员的驾驶行为。传统智能驾驶方案的的模块化结构将智能驾驶的实现拆分为感知、预测、决策、规划和控制等多个模块，每个模块独立完成任务并将结果传递至下一模块作为下一模块的输入。端到端模型将多个模块合并为一个模型，减少多任务训练的累计误差。原本基于规则（rule-based）的算法需要付出大量的人力编写复杂的规则，列出所有车辆可能遇到的场景和应对方式。但实际环境总会出现训练数据中没有出现的障碍物和场景，用人工无法解决无穷无尽的cornercase。端到端方案中，预测、决策、规划和控制可以学习驾驶员的驾驶行为数据，直接给出规划或控制信号，用训练数据替代人工。 从分段式端到端开始渐进演化是国内车企更现实的路径。理论上最优的