东吴证券：机械设备行业点评报告：谐波减速器为人形机器人核心部件，看好国产谐波厂商充分受益

投资要点 谐波减速器：人形机器人旋转执行器的核心部件 减速器主要可分为谐波减速器、行星减速器和RV减速器。其中谐波减速器特点为负载小、精度高、结构紧凑，主要用于小负载六轴、小负载SCARA及协作机器人，且是目前人形机器人减速器的主流方案；RV减速器体积大、重量高、高负载能力、高刚度，主要用于重负载机器人；行星减速器体积小、高刚度、抗冲击能力强，广泛用于航空航天、机器人、汽车、纺织等工业领域。人形机器人选用谐波减速机主要有两点核心因素。1）体积小，重量轻，价格低：Optimus全身28个旋转+直线执行器，空间有限要求减速器体积尽量小；此外人形机器人减重和降本是未来发展的核心方向。2）传动效率高：减速机若传动效率过低，则能量在传动过程中转化为热能，会导致发热严重。 现实应用：谐波减速器应用于人形机器人领域存在四大难点 目前谐波减速器应用在人形机器人领域仍然存在四大应用难点：1）棘轮现象：当施加过大的扭矩时，可能导致钢轮和柔轮齿无法正确啮合，这种现象会导致过度振动、加速磨损；2）共振现象：谐波驱动器中的主要振动源来自于柔轮的连续变形，人形机器人双手需同时运动，若产生共振现象，会导致两手抖动；