浙江大学：室内视觉定位及导航（毕业论文&答辩PPT）

由于现有定位技术在室内的局限性，室内实时高精度定位和导航一直是人们 （尤其是盲人）生活中一项难以攻克的技术难关。视觉定位能够直接利用图像传感 器，模仿人眼的视觉定位，定位精度相较于其他定位技术精度高许多。二维图像由 于只有平面图像信息，无法获得现实世界的深度信息，用于视觉定位有较大缺陷。 随着RGB-D相机（深度相机）近年来的迅速发展，基于三维图像的定位算法也不断 被提出，能够应用于室内高精度定位。 本文首先对图像特征点选取算法进行了介绍，并根据测试代码比较了 SURF 特 征和 ORB 特征的稳定性和运行速度，由于 ORB 特征拥有较高的稳定性和较高的速 度，选择了 ORB 特征作为视觉定位的特征。使用开源库 librealsense、OpenCV 和 ORB-SLAM2 作为代码总框架，实现三维地图的重建和地图实时重定位以及导航。 最后从平移和旋转两个方面测试了视觉定位的精度，证实了本系统能够用于室 内高精度定位。并测试帧率，验证本系统用于实时定位和导航的可靠性。