国投证券：汽车：2024年智驾中期策略：特斯拉打开智驾技术新高度，降本是国内产业链首要目标

1.12022-2023：特斯拉引领下感知技术收敛，国内头部厂商城市NOA功能开始落地 2020-2022年间特斯拉在北美提出并成功验证了“BEV+Occupancy”感知架构，国内厂商从2022/2023开始陆续跟随： BEV鸟瞰图解决了此前落地城市NOA功能过程中对高精度地图强依赖的问题。2021年AIDAY，特斯拉提出以Transformer为主干网络的BEV空间构建方式，也即通过Transformer模型将多视角图像信息重建至向量空间下，且该向量空间在大模型的加持下拥有更高的环境感知精度，从而降低对高精度地图的依赖。 Occupancy则在2DBEV的基础上增强对于物体高度信息的感知，有效解决了对于异形障碍物识别的问题。Occupancy占用网络的核心思想在于将三维空间划分为无数个微小立方体，面对障碍物时“不再考虑这个物体到底是什么，只考虑对应区域的微小立方体是否被占用”。1.22024：明确端到端为智驾算法迭代方向，但具体技术路线尚未收敛 “端到端”智能驾驶的三层概念 全局端到端：从传感器输入到控制信号输出（PhotontoControl），中间所有步骤都是端到端可导，可进行