东吴证券：人形机器人深度研究系列八：谐波减速器：差齿传动，持续进化

摘要 减速器的技术壁垒高度集中于齿形设计、材料制备、精密加工及设备：谐波减速器对使用寿命、传动精度、传动效率、刚度、升温、噪声等性能指标要求高，海外哈默纳克各方面性能领先于国内厂商。齿形设计方面，哈默纳科IH齿形专利形成垄断，国内厂商通过P齿形、LS齿形等自主方案实现突破，但啮合效率与寿命仍存差距；材料端，柔轮需采用40Cr合金钢等具备高疲劳强度与纯净度的特种材料，杂质控制水平将影响寿命； 工艺设备端，谐波减速器属于精密加工，主流采用滚齿或插齿工艺，设备依赖于进口。 人形机器人驱动爆发增长，2027年谐波减速器或现供需拐点：传统工业领域（工业机器人占83%）2024年需求约200万台，年增速8-10%，相对稳定；人形机器人单机谐波用量平均10个+，在特斯拉、FigureAI等引领下，2027年全球人形销量或超50万台，对应谐波需求600万台，叠加传统需求总量达880万台。供给端，2025年全球有效产能500万台（哈默纳科220万+绿的50万），产能利用率不足50%，但2027年需 求激增或致供给缺口超20%，且远期谐波全球空间近2千亿。 竞争格局加速重构，国产替代主导人形增量需求，率先