浙商证券：人形机器人行业点评报告：聚焦“具身智能”浪潮，人形机器人产业化提速

投资要点人形机器人是“具身智能”的重要载体，特斯拉入局产业化加速具身智能或将是AI的终极形态，人形机器人是实现具身智能的最佳形态之一。特斯拉Optimus采用纯电机驱动，身体部分28个自由度，每只手6个自由度，配备2.3kWh、52V电池包。截至2023年5月的视频，特斯拉人形机器人已能在车间灵活行走、抓取物体，并展示了电机扭矩控制技术（不打碎鸡蛋）。具身执行：核心部件价值量占比约62%，关注丝杠、电机、减速器等1）伺服系统：由驱动系统+多台电机+检测反馈元件构成。其中，空心杯电机用于人形机器人手部关节，价值量占比约4%，国产化程度较低，大批量生产为核心难点；无框力矩电机用于人形机器人身体关节，价值量占比约21%，转矩密度、温升、额定和最高转速、成本控制是核心。2）丝杠：人形机器人中可能用到梯形螺纹丝杠、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠，价值量占比约14%。其中行星滚柱丝杠具有高承载、高寿命、高精度、高稳定性等优点，可适应高速重载工作，生产制造难度最大，目前主要依赖进口，国产厂商在原材料、加工工艺、试验与检测等方面有待提升。3）减速器：人形机器人中主要用到行星减速器、RV减速器、谐波减速器，价值