东吴证券：人形机器人思考-专题1：重视行星价值重估&谐波确定性

投资要点 背景：2022年以来市场对于人形机器人上下肢执行器方案争论不休，本文浅谈对人形机器人上下肢的硬件选择。 问题一：上肢选择——谐波or行星减速机？ 人形机器人上肢的重要性是显著高于下肢的，因为机器人是否要做成人形的讨论始终存在，业内如帕西尼等公司仍坚持使用轮式方案。但上肢决定人形机器人的实用性，其最重要的核心指标包括——承重、自重、体积大小和价格。对于机器人来讲，如果能将手臂做的重量轻、体积小、价格便宜、具备高负载，则会是完美的选择，但从目前的执行器方案来看还没有办法全部实现。 目前业内大部分上肢选用的是谐波减速器，谐波的优点在于体积小重量轻，且减速比（简单理解为将电机的力放大的倍数）可以达到1:100左右，作用于手臂的极限负载在20KG左右，但问题是价格较贵，目前国内使用谐波方案的厂商例如宇树、优必选等厂商，其BOM成本普遍在20-30万之间，反映到售价端在30-50万，经济性仍不足以大规模放量。此外谐波减速器抗冲击能力较差，虽然业内采用壳子将旋转执行器包裹起来的方案，但还是没法达到行星减速机一样的抗冲击能力，一旦机器人摔倒很容易损坏。 业内也有选择行星减速机作为上肢的方案，