财通证券：机器人行业深度报告：人形机器人大时代来临，关注各环节产业机遇

核心观点人形机器人产业化加速，或将成为下一个万亿市场：人形机器人发展历程可以追溯到20世纪初，1969年日本早稻田大学加藤一郎实验室率先解决了机器人双足行走问题，研发出第一台以双脚走路的仿人机器人。近年来，波士顿动力、敏捷机器人、特斯拉等陆续推出人形机器人产品，人形机器人或将从实验室走出，进入新的发展时期。长期来看，人形机器人销量预计不低于现有汽车行业水平，甚至能到达与人口1:1的水准，根据世界汽车工业协会（OICA）最新数据显示，2022年全球汽车销量约为8163万辆，按照人形机器人单价2万美元计算，市场规模约11.42万亿元（汇率按照7计算），潜在市场空间巨大。从特斯拉Optimous看人形机器人核心部件：人形机器人在传统机器人基础上有较大的技术跨越，目前主要聚焦于运动控制能力的提升。从特斯拉公布的方案来看，其结构执行器有28个，主要分为旋转执行器和线性执行器两大类。旋转执行器采用谐波减速器+电机的方案，线性执行器采用丝杠+电机的方案，特斯拉研制了反转式行星滚柱丝杠执行器，能够承受半吨重的压力。对于手掌关节，其采用了空心杯电机+蜗轮蜗杆的结构，单手具备11个自由度。目前来看，无框力