YO-YO源自菲律宾的土语(Tagalog)是“回来”或“去回来”的意思。在公元1500年的时候，菲律宾的狩猎民族在20英尺(大约6米)的绳子前端挂上晒干的鱼贝之类的重物，作为狩猎动物和格斗的工具使用。

据说狩猎民族的孩子们把这种工具制成更小的型号并开始用来玩耍。这就是悠悠的起源。

在公元1700年的时候，悠悠由中国东传至日本的长崎，向西传至印度，并由印度传至欧洲。在日本，悠悠被形象地叫作“独轮车”或“钱轮”，深受年轻人的欢迎。

18世纪初，悠悠在英国以“王子财宝”、在法国以“诺尔曼悠悠”之名广为流行，尤其是在法国和英国的上流社会盛行，被贵族视为是一种时髦、高尚的玩具。

在国际艺术馆，还可以见到一幅以King George IV玩YO-YO为题的油画，可见YO-YO当时在欧洲的受欢迎程度。

YO-YO这个名字首次出现于1920年。一位叫Pedro Flores的菲律宾人将YO-YO引进美国，当时他在酒店工作，闲时就拿起来玩。后来他成立了自己的玩具公司Flores YoYo Company。

1929年唐诺邓肯在看到YO-YO的潜力后，以相同的名字(DUNCAN)成立了一家公司，并开始训练示范员，到处表演并指导人们玩YO-YO，并举办比赛。

1950年Duncan制作出第一个胶制的YO-YO及蝴蝶形YO-YO。YO-YO热出现在1962年，Duncan把

YO-YO表演推广到电视上。1965年11月邓肯公司无法继续维持，宣告破产。由Flambeau公司接手，11种邓肯YO-YO球至今仍盛行。

由于制造悠悠球的利润很高，很多公司纷纷推出悠悠球。在1978年Tom Kuhn制造了名叫 No Live 3-in-1的YO-YO，这是第一个能转换轴承的YO-YO，1980年Michael Caffrey发明了可自动回收的YO-YO，在1990年出现了尼龙轴承及滚珠轴承YO-YO，再次把空转时间增加，且能做出更多花式。

1985年4月12日，YO-YO第一次由美国太空总署(NASA)发现号太空船带入太空，作为太空玩具计划的一部分。他们发现悠悠没有地心引力的向下力量，无法旋转反弹回到线上，也证实悠悠球一定要投掷，而不是自由落下，因为没有地心引力来停止。1992年7月31日，YO-YO又一次被带入太空，这一次是为了拍摄一部包括悠悠球的教学录带。

这使得悠悠风靡美国、日本、中国香港、菲律宾等地，各地还先后成立了悠悠协会，像AYYA(美国悠悠协会)、JYYA(日本悠悠协会)，BEERTOY CREW等。