桑巴舞起源于非洲。“桑巴”一词据说从非洲的安哥拉第二大部族基姆本杜语中的“森巴”演变而来。“森巴”原是一种激昂的肚皮舞。顾名思义，这种舞蹈以上下抖动腹部、摇动臀部为主要特征。这是安哥拉最流行的一种舞蹈动作，后来随着贩卖黑奴活动的兴起而开始向外传播。从16世纪30年代到19世纪中叶的300多年中，葡萄牙殖民者从安哥拉和非洲其他地区向巴西贩卖黑奴1200万。在把黑奴塞进船舱运往新发现的大陆拉丁美洲的时候，白人奴隶贩子担心路途遥远，黑奴在船舱中一窝几十天，到岸时腿脚不灵便，卖不出好价钱。因此，他们就每天把拥挤在船舱中的黑奴赶到甲板上，以敲打酒桶和铁锅为伴奏，让他们跳一通森巴舞，活动筋骨。这样，殖民者本想增强黑奴这种特殊商品的竞价力的举动，就把这种流行于非洲的舞蹈无意中带到拉丁美洲。

据考证，桑巴舞最早流行于巴西的巴伊亚州首府萨尔瓦多一带。这里是葡萄牙人最早在巴西登陆殖民的地方。他们在这里办有大量种植园和采矿场。被贩卖到种植园里和采矿场的黑奴，在繁重的劳动之余，以跳这种家乡舞苦中作乐。在以后的几个世纪中，来自非洲的黑奴及其后裔同来自欧洲各地的白人接触增多，同土著的印第安人逐渐融合。这样，他们的舞蹈也就逐渐吸收了来自欧洲的波希米亚的波尔卡舞、来自古巴的哈巴涅拉舞和巴西当地流行的马克西克歇舞的一些因素，逐渐形成现代的桑巴舞。据记载，20世纪初，是巴伊亚州的妇女们将这种舞蹈带到当时的巴西首都里约热内卢。从此，这种舞蹈开始从沿海流向内地，从贫民窟流向上层社会，从黑人、黑白混血的“穆拉塔人”传播到白人中间。同时，一直以西班牙六弦吉他和尤克里里四弦琴为主伴奏的乐器，逐渐被里约热内卢贫民窟中的铜鼓、大锣、钹等打击乐器所取代。1928年，巴西的第一座桑巴舞学校“让人去说闲话”在里约热内卢建立。1932年，巴西举行首次情人节桑巴舞游行观摩比赛，受到人们的欢迎和好评。从此，现代桑巴舞很快就风靡巴西全国。

桑巴舞是一种集体性的交谊舞蹈，参加者少则几十人，多则上万人。这种舞蹈以鼓、锣等打击乐伴奏。这种舞蹈的舞步简单，双脚前移后退 ，身体侧倾，前后摇摆。男女舞者成对原地或绕舞厅相伴而舞，也可分开来各跳各自的舞步。男舞者钟情于脚下各种灵巧的动作，两脚飞速移动或旋转。女舞者则以上身的抖动以及腹部与臀部扭动为主。桑巴舞可在舞厅和舞台上演出，而更多则是在露天的广场和大街上集体表演。舞者围成圆圈或排成双行，边唱边舞。舞者狂放不羁，动作幅度很大，节奏强烈，给人以激情似火的感觉。而大鼓、铜鼓、手鼓等打击乐器同时并作，高亢激越，声浪滚滚，更烘托出一种紧张炽热、烈火扑面的气氛。在这种气氛达到高潮之时，乐声往往又戛然而止，高难的舞蹈动感一下子冷凝为万般皆寂的雕塑似的静态。动与静的瞬间变化，大起大落的惊人和谐，制造出一种特有的惊喜感与震撼美。

更为桑巴舞增光添彩的，是演员华美绝伦的服饰。演员无论男女，都身着色彩艳丽的服装。男演员足蹬长靴，穿着欧洲古代骑士一样的马甲，或披着非洲大酋长式的长袍。女演员的衣饰则更为讲究。她们要么穿着将周身裹得严严实实的图案华美的拖地长裙，要么就只挂上小得再也不能再小的几近赤身裸体的“三点式”，甚至胸部完全裸露，只在乳头上涂抹一点彩饰。她们的头饰更为别致，或戴华丽的王冠，或插五彩的鸟羽，或顶一团火似的翎毛。色彩艳丽的衣饰上还缀满五光十色的珠玉。每当舞曲声起，现代化的灯光闪亮，服饰即随舞步飘动，珠玉伴和灯光流转，似一团团火焰闪烁, 如一个个流星飞转, 形成一个似梦如幻的世界。置身其中，令人顿生飘飘欲仙、魂魄飞升之感。