东吴证券：人形机器人行业深度报告：灵巧手持续迭代，关注技术路线收敛中的边际增量

报告核心观点 下游场景推动灵巧手向仿人手迭代，市场前景广阔。2024年灵巧手市场规模达17.06亿美元，预计2025/2030年将增至19.21/30.36亿美元。工业机器人常用二指灵巧手执行简单夹取，人形机器人需求促使其向4指/5指及高自由度发展。 从驱动方案来看，欠驱动、外置/混合置+电驱为主流，电机或由空心杯向无刷有齿槽切换。具体来看，1）欠驱动靠牺牲精度来降本和加速落地，应用更为广泛；2）外置驱动器和混合置牺牲一定精度短期简单场景落地更快。3）电驱动因模块化设计、精度高等特点为当前主流方案。4）特斯拉第三代灵巧手以无刷有齿槽电机替换部分空心杯电机，电机方案或将切换。 传动方案涵盖齿轮/蜗轮蜗杆、连杆、丝杠、腱传动杆四类，各有优劣，均可映射至实际产品。 其中，腱绳+丝杠复合传动可在保证灵活性的基础上提高传动精度，映射产品为特斯拉第三代灵巧手，契合未来趋势。 从感知方案来看，多模态是既定趋势。1）力/力矩传感器趋于应变片式并向六维发展；2）柔性传感器（电子皮肤）技术路线多元，聚焦提升灵敏性和稳定性；3）MEMS压力传感器中，压阻式更成熟，多用于灵巧手指尖部位。 特斯拉灵巧手迭代明确