中邮证券：机械设备深度报告：机器人如何进行复杂操作和自主移动

投资要点2024年1月，斯坦福大学团队在社交媒体上发布了与谷歌DeepMind团队合作研发的能炒菜、能做家务的双臂机器人MobileALOHA。时隔不久，特斯拉也发布了关于机器人执行折叠衣物等复杂操作的演示视频，这些事件引发了人们对于人形通用机器人时代的遐想。MobileALOHA依托系统收集的数据，通过人类示教动作学习模仿操作技巧与身体控制。其硬件配置并不高，整套价格仅需3.2万美元，且解决方案为开源。上述成本和配置就能打造出在家庭环境下能够实现诸多功能的MobileALOHA，其关键在于机器人的运动控制及交互，和自主移动两方面。目前人形机器人表现出的决策执行能力已经逐步向过往的设想靠拢，今年或将成为人形机器人应用的元年，下文中将讨论机器人是怎样完成复杂操作及自主移动的。机器人如何进行复杂操作？多种AI训练路径实现运动控制及环境交互。ChatGPT引起浪潮后，以谷歌PaLM-E为代表的多模态具身VLM不断面世，人形机器人领域也出现了许多不同的AI训练方法。目前比较主流的五种AI训练思路：虚拟仿真、动作捕捉或遥操作、模仿学习、VLM+小模型和VLA。每种方式都有其优劣之处，各家公司会通