五矿证券：机械设备：灵巧手硬件的五大方向

为什么关注灵巧手？1）人形机器人的核心能力是泛化性，而灵巧手是体现这种泛化性的核心。2）灵巧手是人形机器人成本占比最高的零部件。3）当前阶段，灵巧手存在较大的升级优化空间，是产业链瓶颈环节。4）从AI数据闭环角度，灵巧手是人形机器人和外界交互的桥梁，是从物理世界采集数据的窗口。 按传动方式分类，灵巧手包括齿轮、连杆、绳驱三类。齿轮式一般将电机布置在手指位置，优点是传动效率高、容易布置，缺点是性能高度依赖电机，当前技术下该方案的手指粗大，手指惯性高、控制复杂；连杆式的优势是坚固易维护，但由于连杆较厚且坚硬，难实现高灵巧性；绳驱式可以实现高灵巧度，但腱绳寿命有限，装配复杂性高。从当前市面灵巧手方案来看，国内企业侧重连杆，而海外企业更侧重腱绳。 我们看好微型电机、驱控芯片、微型丝杠、腱绳、传感器五大方向。 （1）随着手部自由度的提升，电机需求大幅度提升。由于灵巧手要求驱动单元具备大扭矩、小空间的特点，一般采用空心杯电机。随着灵巧手设计方案的改进，也出现了使用直流无刷电机的方案。微型电机价值量高，BOM成本占比高，价值量显著。 （2）随着自由度的提升，人形机器人对电机驱控芯片的需求大幅增长。人