东吴证券：人形机器人深度之七：灵巧之“手”，解锁人形机器人黄金赛道

摘要 灵巧手打开人形机器人应用上限，多方参与，2025年开启快速迭代。灵巧手要求具备运动能力、负载能力、控制能力、感知能力、耐用能力、轻量化等，由驱动、传动、控制、感知四大模块构成。灵巧手是人形机器人操作性能的核心，决定机器人功能的上限，是具身智能的核心。25年密集主机厂和零部件厂发布灵巧手方案，且在未来2年灵巧手方案将快速迭代，并投入使用场景中，加速训练人形机器人手脑协同。 混合机械方案是趋势，兼具高自由度和承载力。驱动方案：若电机内置，首选空心杯，部分用步进；腱绳方案，电机集成于手臂，空间大，可选无刷有齿槽电机。传动方案：齿轮负责旋转运动调速，丝杆/蜗轮蜗杆负责直线运动和方向变化。连杆和腱绳是用于连接驱动与关节，用于增加自由度。短期，空心杯电机+行星减速器+滚珠丝杆+连杆方案最先放量，实用性满足当前工业场景需求。中长期趋势是高自由度+负载力，因此机械设计可用融合方案，如近掌关节采用刚性更高的减速器+丝杆、手指末端关节采用腱绳等。 手部多维感知是方向，促进手脑协同。灵巧手需通过触觉传感器、关节力控和编码器等将数据反馈至大脑，从而构建物体物性库和抓握数据库等，并通过仿真平台，扩大数据集