东吴证券：人形机器人深度之三：更精确的感知，更高效的交互

摘要 人形机器人感知模块是运控与交互基础，遍布全身，未来成长空间广阔。人形机器人主流传感器包括，1）位觉传感器：使用量1颗IMU，用来测量机器人的运动及姿态信息，一个价格400-2000元，未来或取消；2）视觉传感器：国内深度相机+激光雷达，特斯拉为纯视觉方案，1个鱼目摄像头+2个普通摄像头；3）关节力控传感器：特斯拉每个线性关节在电机外分别放置1个一维压力传感器；每个旋转关节在减速器外分别放置1个一维力矩传感器，国内方案不一。4）手腕和脚踝传感器：每个手腕脚踝分别放1个六维力矩传感器（可选装），价格2-4万/个，但降价空间大。5）触觉传感器：手部增加触觉传感器可提高灵巧手性能，多种技术路线布局；特斯拉直接使用10个触觉传感器。市场空间看，若2030年人形机器人全球量产116万台，考虑特斯拉市占率65%，并考虑降价，则预期六维力矩传感器市场空间230亿>一维力矩市场空间140亿>触觉传感器100亿。 六维力矩传感器壁垒高空间广，国产替代加速：主流技术为电阻应变式，其综合性能最优，精度高、技术成熟、测量范围广，其中应变式中硅应变片为未来产业方向，其优势在于灵敏度高（高50-100倍），机