民生证券：人形机器人零部件专题报告：力传感器-机器人高精度力控方案核心部件

力传感器是机器人感知环境，提供反馈信息，从事精细化作业，人机交互，真正“拟人化”的关键。多维力传感器技术壁垒高，是机械设计、算法、计量、电子融合的交叉学科，要实现高精度的数据采集和多轴同步校准。多维传感器通常安装于机器人末端执行器和机械臂之间，用于检测机器人与环境之间的多维交互力/力矩，是机械臂实现力控制的关键部件。六轴力/六维力传感器是精度最高、抗干扰能力最强的传感器类型，该工具可以沿6个轴（3个平移+3个旋转）进行控制，可应用于医疗（涉及人机交互的手术机器人、康复机器人和智能假肢等）、汽车（被动安全测试碰撞假人、零部件耐久测试、主动安全测试）、人形机器人、工业机器人领域。六维力传感器价值量高，国内厂商六维力传感器相比于海外更具性价比，部分厂商产品已经进入头部客户供应链。国外厂商例如美国ATI、德国HBM等公司力传感器产品价格较高，美国ATI型号为MINI45六维力/力矩传感器价格约7.5万元/套，国内海伯森等厂家六维力传感器的价格具备一定的价格优势。国内厂商部分技术指标已达海外领先水平，例如宇立的产品已经进入KUKA、ABB等龙头客户供应链。根据智研瞻产业研究院，2022年我国应变