基于信息批次置信树的不确定性运动规划（英文版）

英文标题：IBBT: Informed Batch Belief Trees for Motion Planning Under Uncertainty中文摘要：本文提出一种名为 IBBT 算法的运动规划算法，该算法利用启发式算法，将随机运动规划问题划分为确定性运动规划问题和图搜索问题，并交替进行批量状态采样、路径规划和启发式搜索，以找到满足信念空间运动规划的最优解。实验表明，IBBT 算法在不同规划环境中具有更快的运行速度和更好的性能。英文摘要：In this work, we propose the Informed Batch Belief Trees (IBBT) algorithm formotion planning under motion and sensing uncertainties. The original stochasticmotion planning problem is divided into a deterministic motion planning problemand a graph search problem. We solve th