基于仿生神经动力学和自适应滑模创新滤波的移动机器人分布式领从编队控制（英文版）

英文标题：Distributed Leader Follower Formation Control of Mobile Robots based on Bioinspired Neural Dynamics and Adaptive Sliding Innovation Filter中文摘要：本文提出了一种基于神经动力学的分布式控制策略，通过反步和滑模控制的混合形式实现了多个不同差动驱动移动机器人的分布式 leader-follower 形成控制，并集成了自适应滑动创新滤波器，以提供对建模不确定性鲁棒的精确状态估计。经过多次模拟，验证了该控制策略的有效性和高效性。英文摘要：This paper investigated the distributed leader follower formation controlproblem for multiple differentially driven mobile robots. A distributedestimator is first introduced and it only requires the state inf