民生证券：一周解一惑系列：人形机器人——视觉与IMU传感器的再讨论

本周关注：福斯达、奥普光电、冰轮环境、三花智控本周核心观点：关注业绩预期表现较好的出口链及人形机器人视觉传感器：人形机器人中主要采用立体视觉与TOF法。1）当前主流的的视觉方案分为飞行时间（TOF）法、立体视觉法、结构光法。飞行时间法（TOF）主要利用信号在两个被反射面之间往返的飞行时间来测量节点间的距离，结构光法通过投影仪向目标物体投射具有特殊结构的图案并使用另一个相机去观察在三维物理表面成像的畸变情况，立体视觉法指从不同的视点获取两幅或多幅图像重构目标物体3D结构或深度信息，目前立体视觉3D可以通过单目、双目、多目实现。2）综合分析特斯拉、优必选、小米、波士顿动力，综合成本与性能考虑，目前人形机器人中主要采用TOF法与立体视觉法。特斯拉Optimus机器人的3D传感模块以多目视觉为主，优必选WALKERX采用基于多目视觉传感器的三维立体视觉定位，小米发布的CyberOne机器人所搭载的Mi-Sense深度视觉模组是由小米设计，欧菲光协同开发完成，而据欧菲光公开的资料，其机器视觉深度相机模块主要由iToF模组、RGB模组、可选的IMU模块组成。波士顿动力的Atlas头部有两个摄像头其