五矿证券：机械设备行业深度：寻找人形机器人的确定性：旋转关节投资机遇拆解

报告要点 人形机器人零部件供应商有望深度受益于行业发展。在人形机器人的产业链中，主机厂具备了关节的“定义权”，具体表现为掌握了3点：1）人形机器人自由度设计；2）人形机器人关节方案设计；3）关节布局位置设计。但基于规模效应和专业化分工，我们认为主机厂进行完全垂直整合的概率不大，“自主设计、外包生产”将是一种更可能的合作模式。将会有一批人形机器人的零部件供应商深度受益于行业发展，与主机厂共同成长。 旋转关节具备高价值量和高确定性，是建议优先关注的投资方向。关节模组是人形机器人成本的重要组成，具备高价值量特点。而目前主机厂的方案均使用旋转关节，从技术路线角度，旋转关节具备高度确定性。 旋转关节方案包括三类：刚性驱动器、弹性驱动器、准直驱驱动器。其中弹性关节的引入会导致控制算法复杂，并增加硬件成本，因此产业中使用的较少。刚性关节方案可以使用大减速比减速器，因此可以有更大的扭矩、更好的精度，但增加了力传感器导致成本较高，并且耐冲击性差。准直驱方案可以用电流环做力控，但只能用小减速比减速器，输出扭矩较小。早期准直驱方案主要用于四足机械狗，近几年随着扭矩增大也广泛应用于人形机器人。 人形机器人的关