早期是由朝鲜新罗时期的跆根、花郎道演化而来的朝鲜/韩国民间较普遍流行的一项技击术，是一项运用手脚技术进行格斗的民族传统的体育项目。跆拳道源于朝鲜半岛三国时代的跆拳。其根源甚至可以追寻到古代的徒手搏击。

另有说法认为跆拳道并无历史，其内涵风格以及名字均自20世纪50年代起始。“跆拳道”一词，是1955年由崔泓熙创造。其中“跆”指踢击(脚法)、“拳”指拳击，“道”则是代表道行、自己对礼仪的修练。崔泓熙在留学日本时，学习了日本松涛馆流空手道，并融入到跆拳道中去，因此在跆拳道的型中，可以看到少数松涛馆流的手部招式。

跆拳道以腿为主，以手为辅，主要在于腿法的运用。跆拳道持术方法中主导地位的是腿法，腿法技术在整体运用中约占3/4，因为腿的长度和力量是人体最长最大的，其次才是手。腿的技法有很多种形式，可高可低、可近可远、可左可右、可直可屈、可转可旋，威胁力极大，是实用制敌的有效方法。

传授跆拳道技艺的场所，是没有宗教种族之分、男女老少之别的讲究礼仪、尊师重道的神圣的场所。只有真正的专业道场才是真正意义上的跆拳道馆。一个好的跆拳道馆不光需要具备较好的设施。包括地垫或地板(需悬空以保证减震不至于伤害练习者)，基本的脚靶，沙袋，木桩，健身器械，及休息室，更衣室，淋浴室，办公室。同时，一个真正意上的道场最重要的，仍然是一个具有较高跆拳道武学修为及高尚人格的掌门师范及一批技术统一，功底扎实，认真敬业的师范队伍。