空手道的发祥地是历史上的琉球王国(今琉球群岛)，其起源众说纷纭。其中，最为学术界所普遍接受的一种说法是，空手道起源于中国武术。1392年，琉球国中山王察度遣使向中国明朝朝贡。明洪武帝派遣闽人三十六姓赴琉球。这些中国移民在那霸港附近建立了久米村，将中国的先进技术带到了琉球。中国拳法也在此时被带往了琉球，结合了当地的格斗术琉球手，发展成今日空手道的原型唐手。这种说法即“久米三十六姓输入说”。

然而有人对此说产生质疑，指出明朝初期中国拳法尚未发达，唐手是在明朝中后叶时期传入琉球的。1609年，日本萨摩藩入侵琉球，将琉球变成其附庸国，并对琉球实行禁武政策。当地人为了反抗萨摩的压迫，从中国人处学习了中国拳法，并与当地的打斗术琉球手相结合，形成了唐手。这种说法被称为“庆长输入说”(1609年是日本庆长14年)。《大岛笔记》中声称唐手系由中国人公相君带入琉球的。

还有一种说法认为空手道起源于琉球民间的舞方。舞方是琉球舞踊的一种，为琉球民间一种带有武术性质的舞蹈。舞方后来结合中国武术发展成琉球手，琉球手又发展成唐手、空手道。空手家安里安恒及其弟子，以及容宜仁，都支持这种说法。另外，还有冲绳相扑起源说、柔术起源说等。但这些说法都是由明治以后空手家或研究者提出，大多没有明确的史料加以证明。