上海证券：人形机器人行业观点报告：人形机器人有望打开摆线针轮减速器应用空间

主要观点` 摆线针轮减速器——人形机器人关节核心三大传动技术之一 根据黄兴所撰写的《工业机器人精密减速器综述》，摆线针轮行星减速器是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。摆线针轮减速器全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。输入轴与偏心套协同旋转，带动摆线轮做偏心运动，摆线轮与针齿壳通过多齿啮合传递动力，销轴将摆线轮的偏心运动转化为输出轴的匀速旋转。 根据思瀚研究院公众号，人形机器人关节模组方案目前以行星、谐波减速器为主。行星减速器结构紧凑，承载力强，但背隙大、精度不足，冲击工况下精度衰减严重，增加控制难度。谐波减速器以极轻的重量实现高减速比，运动平顺无回差，但柔轮强度不足，抗冲击性差，高频冲击易断裂，寿命与可靠性不足。摆线针轮减速器兼具高刚性、大扭矩与紧凑体积，缺点是机构太复杂制造安装精度要求太高，转臂轴承受力大，影响轴承寿命和承载能力。 根据智研咨询，从精密减速器产业链来看，上游为钢材、毛坯件、轴承等原材料及零部件，下游为精密减速器应用领域，精密减速器作为多种高精密装备不可或缺的重要零部件，广泛应用于机器人、工业自动化等高端制造领域 国外企业占据高