中泰证券：人形机器人产业系列报告（四）：减速器专题研究：人形机器人带来产业深度变局

减速器行业概况：减速器是传动系统核心零部件，随着应用场景的不断扩展，减速器市场规模不断扩大。 1）减速器是由多个齿轮组成的常用传动零部件，其通过不同大小的齿轮的啮合传递动力，从而降低驱动设备的转速并提供更高的扭矩输出和承载能力。其作用包括减小转速、增大扭矩、减少运动机构惯量、锁止机构等。2）减速器按用途可分为通用减速器、专用减速器与精密减速器。通用减速器满足基本动力传动需求，专用减速器为特定场景设计，如风力发电齿轮箱等。精密减速器具高传动精度、小回差、大扭转刚度的特点，常用于 机器人和高端机床等高精度要求领域。 3）随着减速器应用场景不断扩展至人形机器人、新能源等新兴产业，减速器市场规模不断扩大。 精密减速器分析与比较：按结构分为行星、RV、谐波三大类，其各具优势，广泛应用于机器人关节等部位。1）精密行星减速器： ①结构：采用单级传动结构，主要由中心轮、行星轮、内齿圈三部分构成。 ②优点：传动效率高、承载能力强、成本低。 ③缺点：单级行星减速器减速比小，通常只适用于对精度要求相对不高的运动机构。 ④应用场景：精密行星减速器常用于数控机床、自动化设备、机器人下肢驱动等场景。 2）RV减速