中泰证券：人形机器人专题报告：空心杯电机&滚柱丝杠

关键环节：线性执行器+灵巧手灵巧手相较具有20+个自由度的人手，特斯拉人形机器人灵巧手基于应用场景，保留11个自由度，在简化工序、优化成本的同时达到较佳的性能：单手6个执行器，可使用工具，实现小物件的准确抓取，举起20磅的重量。手部执行器：空心杯电机+精密减速器+蜗轮蜗杆+绳驱线性执行器参考人体膝关节结构，通过四个连杆+四个枢纽进行机械模拟，即可实现较好的动能转换；特斯拉optimus通过手臂、腿上的线性执行器，对图示关节进行操控，模拟人类四肢运动。线性执行器：电机+行星滚柱丝杠+轴承+传感器，相关部位对力矩的要求较高，关键零部件为丝杠