国金证券：机器人行业研究：灵巧手研究系列（二）：丝杠配套量有望持续提升，机器人带来海量增长空间

手部边际变化未来变化的主要集中点，单台人形机器人所需微型丝杠数量有望达到34-44个。根据特斯拉公开信息，GEN3灵巧手相比于GEN2的主要变化在于：（1）手部增加了自由度，从11提升到22个；（2）驱动器装载在了手腕部位。若远指关节和近指关节耦合，则需要17个主动自由度，若不耦合则最多需要22个主动自由度；每个主动自由度对应所需微型丝杠为1个。 手部承载力有待提升，丝杠是高承载力方案。当前灵巧手握力和承载力普遍低于5KG，但据《2020年中国成人健康调查》，人手握力为25KG以上，支撑力可以达到自身体重的60%-70%。机器人手若想全面实现通用性，则传动部件的承载力亟待提升。其中承载力、传动效率和精度按排序看，丝杠综合能力高于腱绳和连杆，且滚柱丝杠>滚珠丝杠>梯形丝杠，因此微型滚柱丝杠的具备较高的需求度，随着供应链的成熟提升性价比后，微型滚柱丝杠渗透率有望大幅提升。 当前成熟微型滚柱丝杠供应商较小，竞争格局较好。公开资料显示，目前上市公司中已经披露布局了手部微型丝杠业务的包含浙江荣泰和五洲新春。其中浙江荣泰预备收购狄兹精密传动公司（KGG），该公司技术来源于全球微型丝杠龙头日本KSS