上海证券：人形机器人行业观点报告：关注机器人万向节方向

主要观点 万向节——万向传动装置的“关节” 万向节即万向接头，是实现变角度动力传递的机件，用于需要改变传动轴线方向的位置，它是汽车驱动系统的万向传动装置的“关节”部件。万向节与传动轴组合，称为万向节传动装置。万向节主要分三类：刚性（非等速）、柔性（准等速）和等速万向节。刚性万向节主要用于传递较大扭矩，且对速度均匀性要求不高，或者通过成对使用来抵消不等速性的场合。最常见的是十字轴式万向节，是由两个叉架和一个万向节组成，结构简单、传动可靠、效率高，广泛应用于汽车传动轴。柔性万向节主要用于中小功率传动、对缓冲减振要求高、需要同时补偿多种偏差、维护不便或对噪音要求严格的场合。如汽车发动机与变速箱的连接、小型工业设备、水泵等。等速万向节为了保证车辆在转向时依然能平稳地传递动力，避免轮胎跳动磨损。也用于一些高性能、高精度的工业传动场合。最常见、应用最广泛的是球笼式等速万向节，广泛应用于乘用车半轴外侧（车轮端）。 万向节方案用于人形机器人灵巧手腕部、颈部等关节部位 车用万向节/轴承规格大、扭矩大、寿命长并兼具锻造、冷挤和冲压工艺，机器人相关产品以小规格、高精度、薄壁结构为主。一个关节轴承一般只有一个