华宝证券：人形机器人专题报告三：拆解人形机器人结构，寻找高价值量细分领域

投资要点特斯拉Optimus代表当前商业化人机产品的最快速度与先进技术，值得作为案例深入研究。短短两年半时间内Optimus共迭代3次，期间亦有产品新进展发布，当前工作能力、灵活程度、静态稳定性、智能水平已达到同行先进水平。在业务规划和招聘节奏上加紧步伐，可复用造车技术与供应链，商业化较快。以特斯拉Optimus为例，对人形机器人的运控、感知硬件结构进行拆解，对人机软件算法方案进行分析。运控——执行器方案：Optimus执行器采用刚性驱动器（TSA）方案。全身执行器分为——旋转关节（14个）、直线关节（14个）与空心杯/灵巧手关节（12个）。旋转关节由定制的永磁电机（无框力矩电机）+角接触球轴承+谐波减速器+交叉滚子轴承+力矩传感器+位置传感器（双编）+驱动器+机械离合器+关节CNC件组成，线性关节由永磁电机（无框力矩电机）+球轴承+四点角接触轴承+反向式行星滚柱丝杠+力传感器+位置传感器（单编）+驱动器+关节CNC件组成，空心杯关节由空心杯电机+多级行星减速器+蜗轮蜗杆+位置传感器（双编）+驱动器+金属腱绳构成。感知——传感器方案：视觉感知上，Optimus主要采用纯视觉方案（3D多