西南证券：人形机器人行业研究报告：传感器，机器人感知核心，未来的星辰大海

投资要点 机器人外界环境感知与智能化提升依赖高性能传感器。人形机器人大致包括感知系统、传动系统、电源系统、大脑、结构件几个方面，其中传动系统成本占比30-40%，以传感器为主的感知系统成本占比约20%左右，大脑、电源系统、结构件等占比30%-40%。机器人使用的传感器大致包括视觉传感器、力/力矩传感器、触觉传感器、惯性传感器（IMU）、流量传感器等，传感器是机器人实现外界环境感知和交互的关键。 力控：机器人柔性力控不可或缺，力传感器为核心零部件。力传感器可以分为一至六维力传感器，多维力传感器在机器人领域应用广泛，包括力控打磨、精密装配、示教拖动、医疗康复等。预计机器人力控的最佳方案为，每个关节使用1个力传感器，其中旋转关节使用扭矩传感器，线性关节使用单向力传感器，机器人的手腕、脚踝各2个六维力传感器。传感器的技术壁垒主要体现在传感器结构设计、标定系统精度、以及解耦和补偿算法。目前价格较高是制约六维力传感器应用的重要因素，国产六维力矩传感器价格在2-3万元左右，进口价格在7-8万元左右。测算100万人形机器人对应的扭矩传感器/单向力传感器/六维力传感器市场空间分别为30/28/80亿元。