天风证券：机械设备行业专题：减速器——国产替代演绎存量市场，机器人新兴产业绑定增量空间

减速器是传动核心装置，在机器人中应用广、占比重减速器是机械设备中动力源与执行机构之间的独立传动装置，机器人用精密减速器主要为谐波、RV和精密行星减速器：1）谐波减速器主要结构为柔轮、刚轮和波发生器，特点是减速比大，精度高，但负载较低，柔轮抗冲击性较小，长期使用柔轮长时间变形导致精度下降，一般用于机器人末端、上肢等部分；2）RV减速器为摆线针轮+行星齿轮二级结构，负载高，精度高，抗冲击性较大，但结构复杂成本较高，尺寸较大，常用于机器人大臂、基座；3）精密行星减速器主要结构是行星轮、太阳轮和内齿环，传动效率高，但单级减速比较小，需要多级使用，尺寸较大，常用于轮部。三种减速器在协作机器人应用上仍存在技术路线之争，减速器是机器人的三大核心零部件之一，每个活动关节都需要配置，其价值占机器人生产成本超过30%。机器人产业商业化进程加快，人形机器人打开减速器增量市场减速器下游细分市场中机器人占比在50%以上，包括工业机器人、人形机器人和多足机器人。全球工业机器人年安装量预计在2025年达到69万台，其通常配置3~6个自由度，中国工业机器人年安装量已经超过其他所有国家总和，已经成为全球工业机器人最大市