民生证券：灵巧手行业深度报告：东风已至，星辰大海

灵巧手或为人形机器人多代际更迭最受益环节。机器类人化发展契合现实世界需求，2025年进入人形机器人量产元年，且行业需求有望高增。参照中商产业研究院数据，2024年全球机器人灵巧手市场规模约76万只/17亿美元，至2030年全球机器人灵巧手市场规模将突破141万只/30亿美元。作为核心部件的灵巧手自由度不断提升，精密操作等能力不断优化，其设计需要满足高度仿生、灵活操作和复杂环境适应性等要求，具备负载能力、运动能力、控制能力、感知能力等。 驱动系统：集成智能，灵活动作。从自由度与驱动源的匹配数量来看，灵巧手驱动方式可分为全驱动和欠驱动，其中欠驱动可借助耦合等提高自由度，具备更高实用性。与液压驱动、气压驱动、SMA等方案对比来看，电机驱动具备较高控制精度和集成性。电机驱动器方面，空心杯电机在控制精度、体积方面更占优势，是灵巧手现有驱动电机的主流选择，有槽无刷电机等更具转矩、成本优势。 传动系统：精密高效，路线各异。灵巧手传动系统正朝着高精度、轻量化、仿生化和智能化方向发展，以满足各种场景的多样化需求。传统刚性传动（齿轮、丝杠等）与柔性传动（腱绳等）优势各异，各厂商对于传动系统技术路线选择不一